CAN

透查本质

特点

1. 半双工
2. 距离最长10KM, 速度最高 1Mbps
3. 非破坏性仲裁
4. 一对一，一对多
5. 双绞线，差分信号
6. 显0，隐1
7. 高速CAN闭环，120欧,显 H 3.5 L 1.5，隐 H 2.5 L 2.5。
8. 低速CAN开环，220k欧,显 H 4 L 1，隐 H 3.25 L 1.75。
9. 多主机

帧格式：

1. 数据帧
2. 请求帧
3. 错误帧
4. 过载帧
5. 帧间隔

帧字段说明：

名称	bit	说明
SOF	1	起始符，固定显
ID	7	ID
RTR	1	显数据帧，隐请求帧
IDE	1	是否为扩展帧，隐为扩展
R0	1	保留位，被IDE用
R1	1	保留位
DLC	1	数据长度
DATA	0-64	数据
CRC	15	crc
CRC界定符	1	隐
ACK	1	接收者显，发送者隐
ACK界定符	1	隐
EOF	7	隐

数据帧：

标准数据帧：

SOF - ID - RTR - IDE - R0 - DLC - DATA - CRC - CRC界定符 - ACK - ACK界定符 - EOF

扩展数据帧：

SOF - ID - SRR - IDE - ID2 - R1 - R0 - DLC - DATA - CRC - CRC界定符 - ACK - ACK界定符 - EOF

遥控帧：

SOF - ID - RTR - IDE - R0 - DLC - CRC - CRC界定符 - ACK - ACK界定符 - EOF

错误帧：

被动错误：

6位隐 - 8位隐

主动错误：

6位显错误标志 - (0-6位显) - 8位隐错误界定符

过载帧：

6位显错误标志 - (0-6位显) - 8位隐错误界定符

帧间隔：用于将数据帧和遥控帧与其他帧分开

主动错误

3位显

被动错误

3位显 - 8位显延迟传送

总裁机制：

1. 先占先得
2. 非破坏性总裁

非破坏性总裁：

1. SOF - RTR段
2. 线与逻辑
3. 回读机制

错误处理

1. 位错误
2. 填充错误
3. CRC错误
4. 格式错误
5. ACK错误

错误限制

1. 主动错误
2. 被动错误
3. 总线关闭

通过TEC和REC来选择进入到哪个状态

位时序

1. 单位Tq
2. 同步段SS, 传播时间段PTS, 相位缓冲段1 PBS1, 相位缓冲段2 PBS2.
3. SS 1Tq, PTS 1-8Tq, PBS1 1-8Tq, PBS2 2-8Tq。
4. 在PBS1 和 PBS2中间采样

同步机制

硬同步

通过第一帧的下降沿同步

再同步

通过SJW和差异值 增加或者删除n Tq 实现。

位填充机制

作用：

1. 再同步
2. 与其他异常帧分离开
3. 保持总线活跃

在SOF - CRC 段有5位一样的就要补一个相反的位